１９３７年陸軍航空本部は三菱に対して好評を博した軽爆撃機キ―３０を発展させた地上攻撃機の開発を命じた。　要求はキ―３０よりも小型で運動性がよく狭い飛行場からでも離着陸できることであった。　エンジンは空冷の三菱Ha-26-II、武装は両翼に7.7mm機関銃１挺ずつと後部偵察員席に同口径の旋回式機関銃１挺を備え、爆弾は50kgを４個吊り下げるようになっていた。　初飛行は１９３９年７月。　その年の１２月までに評価目的で７機の試作機が作られた後９９式襲撃機として正式採用となり、三菱で１９４０年から１９４４年にかけて1,459機が作られた。　最初は中国戦線に派遣された後、南方方面に配備され広く使われた。　低速で敵戦闘機の前にはひとたまりもなかったが、操縦性がよくて整備がしやすく、前線の小さい飛行場からも作戦できたので重宝がられた。　１９４４年からは立川第一陸軍工廠でも作られるようになった。　　日本が降伏した後、ジャワ、スマトラ方面に放棄されていた数機のキー５１はインドネシア空軍の手に入り、オランダ軍と戦っている。　キ―５１の連合軍のコードネームはソニアである。 　１９４１年、満州飛行機製造株式会社の技術者が立川の陸軍工廠に送られ、キ―５１の発展型を開発をした。　キ―７１と名づけられた新型機は三菱のHa-112-II空冷エンジン（1,500馬力）を装備し、引っ込み式主脚を持っていたが、最大速度が470km／時しかでず正式採用とはならなかった。　キ―７１は連合軍からエドナのコードネームを与えられている。